Początki zamku datują się na koniec XIII wieku. Jego budowniczymi byli najprawdopodobniej Balašowcy. W XV wieku zamek został rozbudowany przez Bebeków. Kolejnym z właścicieli był pod koniec XV wieku Pavel Kiniži, którego zasługą jest najobszerniejsza przebudowa zamku. Ostatnim słynnym panem żyjącym na Lietavie był palatyn węgierski Juraj Thurzo początkiem XVII wieku.